Контролни режим серво мотора
Генерал серво има три начина управљања: начин контроле брзине, начин контроле обртног момента, начин контроле положаја.
1, контрола обртног момента: начин контроле обртног момента је преко спољног аналогног улаза или додељивања директне адресе за постављање вањског излазног момента вретена мотора, на примјер, 10В одговара 5Нм, када је спољни аналогни сет на 5В, излаз мотора вратила 2.5Нм : ако осовиница мотора износи мање од 2,5 Нм, мотор ради на ЦВ, а када се вањско оптерећење изједначи 2,5 Нм, мотор не ради. Ако је мотор већи од 2,5 Нм, мотор се обрће (обично под условом оптерећења гравитације). Ми можемо променити аналогно подешавање како би промијенили величину обртног момента, такође можемо промијенити одговарајућу адресу путем комуникационог начина како бисмо досегли вриједност. Примена уређаја за намотавање и одмотавање, која има озбиљне захтеве за материјалну силу, као што је уређај за навијање или опрему за вучу влакана, подешавање обртног момента се може променити у било ком тренутку на основу промена радијуса навијања, како би се осигурало да се сила материјала не мења са промена радијуса навијања .
2, контрола положаја: начин контроле позиције је углавном преко вањске улазне импулзне фреквенције како би се одредила величина брзине ротације, број импулса за одређивање угла ротације, а неки серво може директно кроз комуникацијски мод за додјелу брзине и помјерања . Од режима позиционирања је врло строга контрола брзине и положаја, тако да се генерално примењује на уређају за позиционирање.
3, брзински режим: можемо контролисати брзину ротације кроз аналогни улаз или фреквенцију импулса, а ПЛЦ контролни уређај ПИД контрола спољашњег прстена може такође позиционирати брзину, али сигнали положаја мотора или сигнала положаја директног оптерећења морају осигурати ПЛЦ режим рада. Режим позиције такође подржава сигнал позиционирања сигнала позиције за детекцију спољне петље, кодер на вратилу мотора само детектује брзину мотора у овом тренутку, а сигнал позиције обезбеђује директни крајњи уређај за детекцију терета, који има предност смањења грешака приликом процеса посредног преноса, повећавајући тачност позиционирања читавог система.
4, говори о 3 прстена, серво мотор се генерално контролише три прстена, три прста су три затворене петље негативне повратне ПИД регулатор система. Унутрашња ПИД петља је тренутна петља која се у потпуности покреће унутар серво уређаја, преко уређаја Халл ради откривања излазне струје погона сваке фазе на мотор, негативне повратне реакције на тренутну поставку, ПИД ће извршити подешавање, како би се постигао излазна струја што је могуће ближе еквивалентној струји подешавања, тренутна петља је за контролу обртног момента мотора, тако да режим рада обртног момента, серво погон чини најмању операцију, али најбржи динамички одговор.
Други прстен је петља брзине, кроз детекцију сигнала кодера код мотора за извршавање негативне повратне ПИД подешавања, његов ПИД излазни прстен је директно постављен струјни круг, тако да контрола брзине петље садржи петљи брзине и струјну петљу. Са друге речи, било који режим мора да користи тренутну петљу, то је основна контрола, када је брзина и контрола положаја , систем заправо наставља на тренутну контролу (обртног момента) како би се постигла одговарајућа контрола брзине и положаја истовремено.
Трећи прстен је петља позиције, који је најранији прстен, може се направити између серво управљача и серво моторног енкодера, може се такође градити између екстерног контролера и серво моторног енкодера или коначног оптерећења, у зависности од стварне ситуације коју треба поставити. Пошто је унутрашњи излаз петље регулације положаја подешавање петље брзине, у режиму контроле положаја, систем ради све три петље, систем ради највећу оперативност, а динамичка брзина одзива је такође најспорија.